麦克纳姆轮和全向轮他们的优缺点分别是什么?
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发布时间：2022-03-25 06:31
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时间：2022-03-25 08:00
麦克纳姆轮和全向轮他们的优点分别是灵活方便，缺点价格昂贵。
全向轮，顾名思义，就是可以在任意方向运动，任意角度，任意方向。
因而，相对于传统差分驱动方式，全向轮可以在平移的同时完成旋转，而不需要首先旋转，然后进行平移。
全向轮注意：
全向轮的独特之处在于其特殊的轮胎。全向轮并不仅仅是一个轮毂，而是由很多轮胎的组合体。其主体为一个大型中心轮，在中心轮周边为中心轴方向垂直于中心轮的小型轮子。
大型中心轮与普通轮子一样，可以绕其中心轴旋转，而其周边小型滚轮则可以使得全向轮沿平行于中心轴方向旋转。
